V2 Compound Cycloidal Reducer

Tới rồi đây, Version 2 của cycloidal reducer! Toàn bộ phần hardware vẫn y như bản gốc, nhưng tất cả chi tiết in 3D đã được thiết kế lại. Dưới đây là những cải tiến hiện tại so với bản cũ:

• Giờ dễ in và dễ lắp hơn!
• Bổ sung main bearing được constraint (định vị) hoàn toàn, giúp tăng tải tối đa và giảm backlash.
• Cycloid được constraint phần lớn, giúp giảm ồn và tăng tải tối đa.
• Tài liệu Onshape được làm lại rất nhiều để workflow chỉnh sửa tốt hơn, và có thêm variable table cho các thay đổi phổ biến.
• Và còn nhiều cải tiến “quality of life” khác nữa!

Đây là Onshape document. Chỉ cần tạo một bản copy để chỉnh sửa model! Không dùng Onshape? Không sao, mình cũng đã kèm file .step luôn!

BOM

Vật tư cần để làm actuator này giống hệt version 1 – nên nếu bạn đã làm bản đầu, chỉ cần in lại các phần nhựa rồi ráp lại là được!

• 4x M3x25 cap head bolts
• 2x 10x15x4 bearings
• 1x 25x37x7 bearing

Để gắn test arm đi kèm, dùng phần cứng sau:

• 6x M3 lock nuts
• 6x M3x18 (tối đa, dài hơn nữa sẽ cạ vào cycloidal disk)

Vui lòng đọc các ghi chú sau:

Về output: Sau khá nhiều thử nghiệm, mình phát hiện output không tuyến tính; thay vào đó output có dạng “sinusoidal” — ngay cả khi motor chạy ở tốc độ không đổi. Mình nghĩ điều này đến từ bản chất thiết kế của compound cycloidal gear train. Vì vậy, nếu ứng dụng của bạn cần output tuyến tính, LÀM ƠN đừng tốn thời gian và filament! Tuy vậy, thiết kế này rất ngon nếu bạn cần một actuator nhỏ gọn mà torque cao!

Ngoài ra, thiết kế này thực tế mới được test chủ yếu với NEMA 17 “stepperonline”; các stepper motor khác có thể chạy được, nhưng mình không thể đảm bảo.

Print settings

Supports

Chỉ có phần “output shaft” là cần supports! Mấy phần còn lại in không cần supports.

Infill/Perimeters

Mình khuyến nghị in tất cả file với wall count cao (4+) và infill cao (%60+)=

Materials

Cycloidal disk nên in bằng ASA/ABS hoặc PETG. Và nhờ độ cứng cao, test arm hoạt động rất ổn khi in bằng PLA. Tất cả các phần còn lại có thể in bằng PLA, PETG hoặc ASA/ABS.

Mình sẽ bổ sung các thông tin sau sớm:

• cycloidal disks với độ dày khác nhau để giảm backlash.
• v.v… dạo này mình không có nhiều thời gian, nên đây chỉ là bản nháp được publish! :D