Kẹp Servo In 3D (3D Printed Servo Gripper)

Cơ cấu này chuyển chuyển động quay của servo motor thành chuyển động kẹp bằng hệ bốn khâu (four-bar linkage) dẫn động bằng bánh răng. Thiết kế cho robotics hobby, tác vụ pick & place và sinh viên.

1. Thông số bánh răng

Tiêu chuẩn: Spur Gear
Góc áp lực (Pressure Angle): 20°

Module**:** 1.25M
Số răng (Teeth): 18T
Đường kính vòng chia (Pitch Diameter): 22.5 mm

2. Tính toán lý thuyết

A. Khoảng cách ngang giữa hai tâm bánh răng

B. Phân tích vị trí (Four-Bar Linkage)

C. Khuyến nghị: Giới hạn góc quay servo trong khoảng 120° đến 35°. 
 

Lý do: Tránh va chạm cơ khí (mechanical interference) giữa các chi tiết

• 120°: Vị trí mở hết.

• 35°: Vị trí đóng hết (kẹp).

3. Phần cứng (Hardware)

Cách lắp khớp (Joint Assembly Method): Để đơn giản, các khớp dùng cấu hình Vít + 2 ê-cu (Double-Nut/Jam Nut). Hai ê-cu siết hãm nhau để giữ độ hở cho chuyển động. 
 
Phương án khác: Dùng chốt (Pins) hoặc Shoulder Screws.

4. Video lắp ráp & thiết kế