Cánh tay robot sáu trục WE-R2.4 với kích thước 80%

Cánh tay robot này được thiết kế (rất) đại khái như một phiên bản thu nhỏ 80% của robot công nghiệp UR3. Nó sử dụng cùng một triết lý thiết kế là đơn giản đặt một đơn vị động cơ/giảm tốc tại mỗi khớp, với sáu bộ điều khiển chồng lên nhau để tạo thành một cánh tay 6 trục. Bây giờ, trong khi UR3 sử dụng động cơ mô-men xoắn rỗng kết hợp với bộ truyền động hài ($$$) cho các bộ điều khiển, robot này sử dụng động cơ bước/động cơ hành tinh phức hợp mà tôi đã đăng ở đây: <>. Hai bộ điều khiển lớn được sử dụng cho hai khớp gốc đầu tiên, một bộ điều khiển có kích thước trung bình được sử dụng cho khớp khuỷu tay, và ba bộ điều khiển nhỏ được sử dụng cho các khớp cổ tay. Và bộ kẹp mà tôi đã đăng ở đây: <>. Đối với bộ điều khiển, tôi đã sử dụng bảy bộ điều khiển bước Tic T500 của Pololu với firmware tùy chỉnh mà tôi đã viết để hỗ trợ chuyển động phối hợp. Bạn có thể tìm thấy các chi tiết rối rắm, bao gồm một chương trình tiện ích thử nghiệm trên Windows, ở đây: https://drive.google.com/open?id=1rKRuWC4jAOekrds_WGUC7DkwlVsk2zdb Đây thực sự là một công việc đang trong quá trình phát triển và tôi sẽ bổ sung các thông tin còn thiếu khi có thời gian. Trong khi chờ đợi, xin vui lòng thoải mái đặt câu hỏi trong phần bình luận nếu bạn cần chi tiết mà tôi chưa đề cập đến. Vui lòng đọc qua tất cả tài liệu ở đây và hỏi tôi bất kỳ câu hỏi nào bạn có trước khi bắt đầu xây dựng cái này - đây không phải là một dự án dễ dàng trong cuối tuần! Và đây là một video xuất sắc được đăng bởi jlauer về cách làm cánh tay: https://www.youtube.com/watch?v=tEbJV32GyYU Và một video khác của jlauer về sự phát triển của bo mạch điều khiển tùy chỉnh của anh ấy: https://www.youtube.com/watch?v=RdmdFIhCo4M \Bộ kẹp được hiển thị trong video hơi khác so với bộ kẹp đã đăng. Dành cho bất kỳ ai quan tâm đến việc tham gia vào sự phát triển tiếp theo của robot này, người dùng Thingiverse jlauer đã thiết lập một diễn đàn thảo luận: https://forum.makerforums.info/c/ChiliPeppr/robot-arm Cập nhật: Tôi vừa đăng một phiên bản chống lùi của bộ truyền động cổ tay nhỏ có mô-men xoắn lớn hơn, ít lùi hơn và vận hành mượt mà hơn: https://www.thingiverse.com/thing:3566678 Danh mục: Kỹ thuật