Flange Gắn Gậy Gạt Bóng (Putter) Cho Robot UR3 (Bản Remix Robogolf)

Dự án này là một bộ chuyển đổi dụng cụ robot đầy đủ chức năng, được remix từ mẫu "Knight Putter Head" của Catberto để gắn trực tiếp lên cánh tay robot công nghiệp Universal Robots UR3. Đây là lựa chọn hoàn hảo cho các buổi trình diễn STEM, các thử thách tự động hóa hoặc để tự tay xây dựng hệ thống "Robogolf" của riêng bạn!

Thiết kế này chia bộ phận lắp ráp thành hai phần riêng biệt để in 3D dễ dàng hơn và đảm bảo độ bền cơ học cao nhất tại vị trí robot gắn vào dụng cụ.

🛠 Danh sách linh kiện (BOM)

Để lắp ráp thiết bị này, bạn sẽ cần các loại linh kiện sau:

• Kết nối Robot với Flange:

  • 4x Ốc vít M6 (độ dài 10mm).

• Kết nối Flange với Putter:

  • 1x Ốc vít M5 x 45mm (đầu trụ lục giác - socket head cap screw).
  • 1x Đai ốc M5 (Hex Nut): Trượt chắc chắn vào khe giữ bên trong khung của cây gậy gạt bóng.
  • 2x Vòng đệm (Long đền) M5 cỡ lớn (đường kính ngoài 17mm): Rất quan trọng để kẹp chặt lớp nhựa in 3D. Một cái đặt ở phía flange, cái còn lại trượt bên trong khung gậy cùng với đai ốc để phân bổ lực siết và tránh làm nứt nhựa.

🖨 Thiết lập in khuyến nghị

Vì gậy đánh golf chịu va đập bất ngờ và cánh tay UR3 có thể tạo ra mô-men xoắn lớn, đừng sử dụng thiết lập in nháp thông thường.

• Chất liệu: PETG, ABS, ASA hoặc loại nhựa Tough PLA chất lượng cao.
• Wall Loops / Perimeters: 4 đến 6 lớp tường (giúp tăng độ bền tốt hơn nhiều so với việc chỉ tăng infill).
• Infill: 30% đến 50% (Sử dụng kiểu Gyroid hoặc Grid để đảm bảo độ bền đa hướng).
• Top/Bottom Layers: 5 lớp.
• Supports: Phần flange chuyển đổi không cần thêm bất kỳ cấu trúc hỗ trợ nào khi in.

🔧 Hướng dẫn lắp ráp

1. Chuẩn bị đầu gậy Putter:

Bước 1: Trượt một vòng đệm 17mm và đai ốc M5 vào khe bên trong của đầu gậy đã in 3D. Khe giữ này sẽ giữ cố định đai ốc tại chỗ.

2. Kết nối Flange với Putter:

Bước 2: Căn chỉnh flange chuyển đổi khớp với đầu gậy. Luồn ốc vít M5 x 45mm (với vòng đệm 17mm thứ hai đặt dưới đầu ốc) xuyên qua đế flange từ phía trong ra ngoài, vặn chặt trực tiếp vào đai ốc đã được cố định bên trong khung gậy.

3. Gắn vào robot UR3:

Bước 3: Sau khi đã lắp hoàn thiện bộ dụng cụ, hãy căn chỉnh các lỗ trên flange với giao diện lắp đặt của robot. Cố định bộ phận này trực tiếp vào cánh tay UR3 bằng 4 ốc vít M6 của bạn.