Hercules – Cánh tay robot (Robotic Arm) mô-men xoắn cao in 3D

Đây là Hercules, một cánh tay robot mình tự làm.

Và đúng vậy, nó có thể nâng được một chai bia ngon lành ;)

Hercules Robot Arm đang hoạt động:

Vật liệu mình dùng:

• Dùng năm servo 12V 150kg/cm 270 độ mình mua từ AliExpress (Nhớ chọn servo loại 270 độ, không là khớp sẽ không đạt đủ dải chuyển động. Servo 80kg/cm cũng xài được, nhưng lực (torque) của tay sẽ yếu hơn).
• Mình dùng mấy cái bearing này (50x65x7mm) (Lưu ý: 2RS có phớt cao su, ZZ thì không).
• Một ít ốc M2.5x12mm & Threaded Inserts
• Bộ 4 thanh 2020x300mm Extrusion
• T-Nut M3 để cố định Extrusion
• ốc M3 (dài 6 hoặc 8mm là ổn)
• M3 Threaded inserts (mình thích mấy gói combo nhiều size)
• Metal 18T Circular Servo Horn (nếu bạn chưa có. Tùy nơi mua servo mà đôi khi sẽ kèm sẵn)
• Ổ bi mâm xoay Lazy Susan 3" (mình mua ở Princess Auto)
• Mình dùng Pololu Maestro để điều khiển toàn bộ, nhưng bạn có thể dùng bất kỳ micro-controller nào bạn đang có.

Thiết lập in (Print Settings):

• In phần Shaft cho CHẮC. Mình dùng PETG @80% infill (PLA+/PLA Meta cũng được). Shaft là phần gánh phần lớn trọng lượng nên đừng tiếc infill.
• Mấy phần còn lại in @ 10–20% infill là được
• Chỉ có J2 là cần in kèm support. Còn lại in không cần support vẫn ổn.