Cánh tay SCARA 40$

Cánh tay robot SCARA này phù hợp để làm nền tảng cho các dự án lập trình. Vì chi phí dưới 40$, nên lực tải mà nó chịu được không cao lắm. Việc chọn vật liệu chủ yếu là do mình muốn tận dụng vài món có sẵn (nên mình dùng reed sensor và stepper motor 3$).

Tấm trên ("top.stl") dùng được cho cả stepper lẫn servo 360 để xử lý chuyển động trục Z. Nếu bạn dùng servo, bạn cần in thêm bộ đếm vòng (“rev_counter.stl”) và gắn thêm 1 nam châm cùng 1 reed sensor nữa. Nếu dùng stepper thì bạn chỉ cần thêm 1 coupler. Để tiện thì mình khuyên dùng phương án thứ hai (cũng vì dễ lập trình hơn).

Mình chừa một lỗ ren ở cuối cánh tay để bạn có thể tự thiết kế module của riêng mình, và hy vọng bạn sẽ chia sẻ lại với cộng đồng.

Mình khuyên bạn chuyển các stepper sang chế độ bipolar để lực kéo (torque) mạnh hơn và có thể chạy trực tiếp với Arduino RepRap và các board CNC. Cách làm thì theo tutorial này: https://www.youtube.com/watch?v=sY1Y_BJ-fTQ .

Tiếc là mình không viết chương trình demo nào (mình ghét lập trình).

Nếu bạn thích mẫu này và muốn thấy nó chạy, vui lòng viết vài dòng và chia sẻ code giúp.

Nếu có câu hỏi, cứ để lại bình luận, mình sẽ trả lời sớm nhất có thể. Nếu nhiều người hỏi về quy trình lắp ráp, mình sẽ làm một video hướng dẫn.

Material:

-3x thanh thép 8mm (bạn có thể chọn chiều dài)

-1x ty ren M6

-6x đai ốc M6

-12x đai ốc M4

-2x ốc M4 dài 25mm

-9x ốc M4 dài 20mm

-34x bi thép 8mm http://www.dx.com/p/8mm-carbon-steel-slingshot-ball-silver-47-pcs-258609

-2x ốc nhựa M3

-1x M4 dài 50mm

-2x bạc đạn 22mm http://www.dx.com/p/ec-hbcs-7-high-carbon-steel-skateboard-bearings-set-silver-8pcs-428675

-6x bạc đạn trượt tuyến tính 8mm http://www.dx.com/p/n-linear-ball-bearings-silver-10-pcs-468551

-1x lò xo 7mm x 20mm

-1x nút bấm http://www.dx.com/p/plastic-copper-push-button-power-switches-red-10-pcs-153209

-1x bạc đạn nhỏ http://www.dx.com/p/rc-axial-1-10-scx10-jeep-wrangler-bearing-5-x-11-x-4mm-10p-418705

Configuration 1:

-3x reed sensor http://www.dx.com/p/mini-arduino-magnetic-detection-sensor-module-black-135504

-3x nam châm 6mm http://www.dx.com/p/d12-6mm-cylindrical-strong-ndfeb-magnet-silver-20-pcs-450996

-2 stepper http://www.dx.com/p/28ybt-48-dc-5v-stepper-motor-uln2003-driver-447220

-1x servo 360 http://www.dx.com/p/360-degree-rotary-steering-engine-black-121328

Configuration 2:

-2x reed sensor http://www.dx.com/p/mini-arduino-magnetic-detection-sensor-module-black-135504

-2x nam châm http://www.dx.com/p/d12-6mm-cylindrical-strong-ndfeb-magnet-silver-20-pcs-450996

-3x stepper http://www.dx.com/p/28ybt-48-dc-5v-stepper-motor-uln2003-driver-447220

-1x coupler http://www.dx.com/p/winding-thread-elastic-top-wire-coupling-aperture-10-x-10mm-silver-467421

Category: Robotics