Bộ gắn linear slider cho cánh tay robot BCN3D MOVEO

Những chi tiết này giúp bạn bổ sung một trục trượt (slide axis) cho cánh tay robot BCN3D MOVEO. Không cần chỉnh sửa gì trên bản gốc.

Cập nhật 12.02.25

• Ở rotate mount, đã dời vị trí idler tensioner để tăng hiệu quả.

• Cập nhật slider NEMA mount để tích hợp bulông M4 bắt xuống base (base và arm2 đã được cập nhật thêm lỗ bulông)

• Thêm kẹp đầu dây đai T5 (T5 belt end clamps) cho trục trượt

• Thêm các nắp che bearing (bearing covers) đã chỉnh sửa cho 3 khớp để có thể gắn dây rút (zip ties)

Vấn đề đã biết:

Ở trục trượt, idler của dây đai phía trong (inboard belt idler) chạm vào cụm arm, làm cản trở việc quay tự do.

Hướng dẫn

Bắt đầu bằng việc in phần Base. Phần này sẽ gắn vào đế BCN3D bằng 4x bulông M4x20mm và ê-cu (hex nuts).

Tiếp theo in 2 cái cho mỗi loại arm. Các tay này lắp bằng 14x bulông M5x20–30mm, vặn trực tiếp vào chi tiết in, không cần ê-cu hay insert. Chừa trống các lỗ bulông ở phía trên để gắn NEMA17 và cable chain mount.

Tiếp theo in các ngàm gắn NEMA và cable chain. Phần NEMA mount nên bắt bằng 4x bulông M5x40mm (có thể dùng ngắn hơn). Cable chain mount có thể bắt bằng 3x bulông M5x30mm.

Cuối cùng in các chi tiết còn lại, bạn sẽ cần 2x M3 spacer và 2x belt idler pulley 623zz.

Đối với trục Rotate, ép (press fit) 2x 625zz bearing vào mỗi đầu của chi tiết idler tensioner. Dùng một bulông M5x30–40mm luồn từ mặt dưới của NEMA mount, sau đó đặt idler tensioner lên bulông. Dùng spacer khi cần để tăng độ căng của dây đai. Gắn motor bằng 4x bulông M3x8–10mm.

Đối với trục trượt (slide axis), gắn motor trước bằng 2 lỗ bắt vít phía dưới với 2x bulông M3x8–10mm. Sau đó lắp 2x bearing vào mỗi idler pulley. Dùng 4x bulông M3x40mm để bắt end plate, kẹp cả spacer và idler pulleys nằm giữa end plate và motor mount. Đảm bảo idler pulley quay tự do. (Lưu ý: hướng đặt motor đã thay đổi so với lúc mình chụp hình, trục drive shaft hiện nằm phía trong/inboard)

Lưu ý: Motor NEMA sẽ cần gắn drive pulleys phù hợp, tốt nhất là gắn trước khi lắp các chi tiết in 3D.

Mình khuyến nghị in với thêm perimeters để tăng độ bền và độ cứng.

Mình in bằng PLA, chủ yếu dùng filament ELEGOO này để giảm chi phí.

Cần có:

linear rail này, SBR20x1m, hoặc tự tùy biến theo loại của bạn.

Sắp tới sẽ có hướng dẫn lắp ráp và hình ảnh!

BOM cho toàn bộ bộ lắp.

Lưu ý: một số link là affiliate, nghĩa là mình sẽ nhận được một khoản nhỏ khi bạn mua hàng qua link đó mà không tốn thêm chi phí nào. Cám ơn bạn đã ủng hộ!