Xe đạp tự cân bằng in 3D (Self-balancing bike) dùng reaction wheel & IMU

Dự án này là một xe đạp tự cân bằng in 3D dùng reaction wheel và một bộ đo quán tính (IMU) để giữ thăng bằng. Xe được lập trình bằng Arduino, rất phù hợp cho ai mê robotics, electronics và 3D printing.
Xem thêm trên Github.

Hướng dẫn lắp ráp nằm trong file .pdf ở mục files.

Phần code nằm trong file .ino ở mục files.

• Chi tiết in 3D
   1 frame
   1 front_wheel_mount
   1 left_rear_fork
   1 right_rear_fork
   1 reaction_wheel_mount
   1 reaction_wheel
   1 front_fork
   2 wheel_rim
   2 wheel_tyre: in bằng TPU và infill thấp
   1 wheel_pulley
   1 wheel_pulley_top
   1 motor_pulley
   1 motor_pulley_top
   
• Điện tử
   Arduino pro mini: bất kỳ Arduino nền atmega328p nào chắc cũng chạy được
   MPU-6050 IMU
   DC-DC buck converter: 24V -> 5V
   2 Nidec 24H brushless motors
   Pin Li-Po 6s: tối đa 1300mah do giới hạn kích thước
   Servo MG995
   PWM RC receiver (chuẩn 50hz, xung 1-2ms)
   
• Phần cứng
   80 ê-cu M4: có thể cần nhiều hơn
   21 bulông M4 12mm: có thể cần nhiều hơn
   4 bulông M4 10mm
   2 bulông M4 15mm
   4 bulông M3 8mm
   3 bulông M3 25mm
   5 ê-cu M3
   5 vít chặn (grub screw) M3 6mm: vít cho pulley phải ngắn hơn 6mm, các con còn lại 6mm
   1 thanh nhôm 26mm & 1 thanh nhôm 37mm
   1 dây đai GT2 closed loop 240mm
   4 vòng bi 608: 8227mm