Hệ thống xích 3D cho XRP (2 phiên bản)

Đây là 2 hệ thống xích (track system) khác nhau cho robot XRP của bạn. Đâu là lựa chọn phù hợp nhất? Dưới đây là tóm tắt nhanh để bạn dễ dàng quyết định. Bên dưới sẽ là hướng dẫn chi tiết cho từng loại. Bạn cũng có thể quan tâm đến của tôi đấy. :)

Tôi cung cấp file STL chủ yếu để xem trước, tốt nhất bạn nên tải file zip để có đầy đủ bộ file cho hệ thống mà mình chọn.

Bộ kit này yêu cầu phiên bản khung (chassis) mới nhất latest chassis hiện tại là V1.5.3MF. Phiên bản này có một lỗ bên cạnh trục motor, cho phép bạn gắn bánh xe bên ngoài khung.

Với các phiên bản cũ hơn, bạn sẽ cần phải tùy chỉnh lại khung của mình. Tôi có cung cấp để giúp bạn khoan lỗ ở vị trí chính xác, hãy xem qua các mẫu của tôi.

Tóm lược

Cập nhật

Tôi đang cải tiến lại các mẫu của mình dựa trên những gì đã học được, và hệ thống xích này cũng được nâng cấp. Điều này không có nghĩa là bạn phải in lại mọi thứ. Chỉ là những cải tiến để in dễ hơn, lắp ráp nhanh hơn và tinh chỉnh một vài linh kiện. Nếu bạn muốn nâng cấp lên phiên bản mới nhất, tôi đã liệt kê các phần chưa thay đổi, không cần phải in lại chúng. Bản gốc vẫn khả dụng dưới dạng v1.0 để tải về cùng với hướng dẫn trong trường hợp bạn cần linh kiện thay thế. Đối với tất cả mọi người, tôi khuyên nên sử dụng phiên bản mới nhất.

Các thay đổi

Hệ thống xích mô phỏng thực tế (Real World Track System)

• Cải tiến Vòng an toàn (Safety Rings)
• Thêm Dụng cụ hỗ trợ vòng an toàn
• Giảm chiều dài trục
• Giảm chiều dài tấm bên để vừa vặn hơn với bàn in 220mm
• Thêm khía định hướng khung ổn định
• Giảm dung sai khung ổn định để lắp chặt hơn
• Cải tiến trục truyền động

Các phần không thay đổi

• XRP.RWTS.Drive.Sprocket.Connector
• XRP.RWTS.Drive.Sprocket
• XRP.RWTS.Transmission.Gear
• XRP.RWTS.Track.Link
• XRP.RWTS.Track.Connector
• XRP.RWTS.Drive.Sprocket.with.Gear
• XRP.RWTS.Track.Safety.Locks
• XRP.RWTS.Drive.to.XRP.Clip

Hệ thống xích dễ in (Print Friendly Track System)

• Thêm 5 mắt xích in liền khối (print in place)
• Thêm Dụng cụ hỗ trợ vòng an toàn
• Cải tiến Vòng an toàn
• Gộp đĩa truyền động vào trục
• Giảm chiều dài trục
• Giảm chiều dài tấm bên để vừa với bàn in 220mm (xoay chúng 15 độ)
• Thêm khía định hướng khung ổn định
• Tăng độ phân giải đĩa truyền động

Các phần không thay đổi

• XRP.PFTS.Frame.to.XRP.Clips
• XRP.PFTS.Wheel.Spacer
• XRP.PFTS.Link.Single

Các linh kiện mới được thêm vào

• Nắp che mưa XRP với 4 kích cỡ kẹp
• Thanh mở rộng ray hệ thống xích XRP

Hệ thống xích thực tế (RWTS):

Hệ thống này được lấy cảm hứng từ xích xe thực tế. Ngoại hình trông rất hầm hố và theo tôi là cực kỳ tuyệt vời. Tuy nhiên, hệ thống này gồm gần 200 bộ phận. Việc lắp ráp khá kỳ công và đòi hỏi sự tỉ mỉ để tránh sai sót như cong vênh v.v. Việc lắp ráp đối với tôi là một trải nghiệm rất thỏa mãn và đây là hệ thống yêu thích của tôi. Nhưng rõ ràng là nó tốn công lắp ráp và dễ sai sót hơn hệ thống kia.

Hệ thống xích dễ in (PFTS):

Hệ thống này được tạo ra với tiêu chí ít linh kiện và ít thao tác phức tạp hơn. Nó có các mắt xích in liền khối giúp giảm thiểu tối đa việc lắp ráp. Ví dụ, dây xích chỉ gồm 30 bộ phận thay vì 150 bộ phận như bản thực tế, và nhờ in liền khối, bạn chỉ cần kết nối 3 phần là xong toàn bộ dây xích. Đây là hệ thống dễ dàng hơn, ít lỗi và ít cần tinh chỉnh.

Nâng cấp tùy chọn

Nắp che mưa XRP

In một nắp che mưa XRP để bảo vệ thiết bị. Chọn 1 trong 4 kích cỡ kẹp phù hợp nhất với dự án của bạn, bạn cần 2 cái cho nắp.

Thanh mở rộng ray hệ thống xích XRP

Mở rộng XRP với nhiều ray hơn để gắn thêm cảm biến. Sử dụng kẹp đi kèm hệ thống. Khía dài dọc theo thanh ray phải hướng vào tấm bên. Tôi biết để ngược lại sẽ ngầu hơn, nhưng thanh ray cảm biến có hình dạng nhất định và không phẳng, nên để đạt chức năng tốt nhất, nó phải hướng vào trong.

Hệ thống xích thực tế (RWTS)

Danh sách in (mỗi bên):

• 30x Mắt xích
• 60x Khóa an toàn xích
• 60x Khớp nối xích
• 3x Nhông truyền động
• 1x Nhông truyền động có bánh răng
• 2x Đầu nối nhông truyền động
• 2x Trục
• 4x Vòng an toàn trục
• 1x Bánh răng truyền động
• 1x Trục truyền động
• 6x Vòng an toàn trục truyền động
• 2x Tấm bên truyền động
• 1x Khung ổn định truyền động
• 2x Kẹp nối hệ thống truyền động vào XRP

Tùy chọn, khuyến nghị

• Mỏ hàn / keo dán
• Dây rút nhựa (Zip Ties)
• Kìm mũi bằng

Dây rút nhựa vì đừng quên là các thanh ray thực tế dùng để giữ cảm biến nặng khoảng 10g đấy :D

Cài đặt in

File mắt xích đã bao gồm một lớp brim nhỏ để đảm bảo in hoàn hảo. Các phần bên ngoài của mắt xích khá nhạy cảm. Nếu gặp vấn đề khi in, bạn có thể dùng modifier cube và giảm tốc độ in cho riêng các phần đó.

Tương tự cho trục, hãy giảm tốc độ ở những nơi có nhiều phần nhô ra (overhang) / cấu trúc nhạy cảm, bạn cũng có thể dùng variable layer height để tăng chi tiết.

Ngoài ra, thay vì in tất cả khóa an toàn cùng một lúc, tôi thấy in theo kiểu “by object” tốt hơn là “by layer”. Nhờ chiều cao của các khớp nối và khóa an toàn rất thấp, tôi có thể bỏ qua bán kính giải phóng đầu in (extruder clearance radius) và đặt giá trị rất thấp. Nhưng việc này có thể cần thử nghiệm một chút. Tôi không khuyến khích dùng brim vì tháo nó ra khỏi nhiều bộ phận nhỏ thế này rất phiền.

Nhưng cứ tự nhiên, bạn biết máy in của mình nhất mà. :)

Đảm bảo đường khâu (seam) của kẹp không nằm bên trong kẹp, điều này sẽ làm giảm đáng kể độ bám của nó vào khung.

Hướng dẫn lắp ráp

Có những hình ảnh giúp bạn dễ hình dung cách lắp mọi thứ lại với nhau.

Dụng cụ hỗ trợ vòng an toàn

Dụng cụ này có thể dùng để đặt và tháo cả hai loại vòng an toàn. Nó cũng hữu ích khi tháo brim của xích, và khi tháo hệ thống xích, bạn có thể dùng nó để gỡ khóa và đẩy các khớp nối ra.

Lắp ráp xích

Tôi khuyên bạn nên bắt đầu với vài mắt xích, khóa và khớp nối để xem liệu mọi thứ có khớp với cài đặt máy in của bạn không. Sau khi xong, hãy bắt đầu in toàn bộ và lắp ráp chúng.

Các mắt xích có chứa một lớp brim thủ công cần phải tháo ra. Đó là phần nhỏ nằm giữa hai hình trụ ở hai bên. Có thể dễ dàng tháo bằng dụng cụ hỗ trợ.

Bắt đầu:

Đặt 3 mắt xích cạnh nhau, phần cấu trúc phải hướng xuống dưới. Dùng 4 khớp nối với phần răng hướng lên trên để kết nối các mảnh. Sau đó đặt hai khóa an toàn lên mắt xích ở giữa từ phía trên. Tôi khuyên dùng kìm mũi bằng.

_Thực sự rất tiện nếu có vài cái hộp nhỏ để đựng riêng các linh kiện khi lắp ráp. Đặc biệt là khi làm phiên bản hai màu. Bạn có thể tìm thấy các hộp và trong các mẫu khác của tôi._

Thêm mắt xích:

Đặt thêm một xích hướng xuống, dùng các khớp nối hướng lên để nối các mắt lại. Dùng một khóa an toàn trên mắt xích đã là một phần của chuỗi.

Để hở các mắt cuối cùng tạm thời.

Chú ý:

• Các mắt xích luôn phải hướng xuống.
• Răng khớp nối luôn phải hướng lên trên.
• Khóa an toàn chỉ áp dụng cho một mắt xích duy nhất, không bao giờ kết nối 2 mắt.
• Đừng lắp khớp nối trước rồi mới nhét mắt xích vào sau.

Lắp ráp bánh xe

Với một bánh xe, ghép 2 nhông truyền động với đầu nối nhông truyền động.

Với bánh xe thứ hai, ghép các nhông còn lại với bánh răng truyền động hướng vào trong.

Sử dụng dụng cụ để chuẩn bị 2 trục với một vòng an toàn trên mỗi đầu, giữ cái còn lại bên cạnh.

Lắp hệ thống xích và gắn vào XRP

Đặt bánh răng truyền động thứ hai vào trục truyền động. Cố định bằng vòng an toàn bánh răng. Đặt thêm một vòng an toàn trên cùng phía ở vị trí ngoài cùng. Đặt bánh xe có bánh răng truyền động vào khe gần lỗ trục truyền động. Lắp trục từ phía dưới lên. Lắp trục truyền động và căn chỉnh các bánh răng. Đặt bánh xe thứ hai vào giữa các tấm và lắp trục từ phía dưới.

Đặt khung ổn định vào khe. Nó chỉ vừa theo một chiều. Không có mặt trên hay dưới. Nó rất khít. Đặt cạnh bị cắt ở phía đối diện, trượt nó về phía góc với một động tác xoay nhẹ. Nó sẽ cố định chắc chắn.

Đóng hệ thống xích với tấm bên thứ hai và cố định trục bằng các vòng an toàn bằng dụng cụ.

Đặt hệ thống xích cạnh XRP. Luồn trục qua lỗ motor. Dùng các kẹp để gắn hệ thống xích vào XRP.

Khuyến nghị: Dùng dây rút nhựa để cố định kẹp.

Đặt dây xích dưới các bánh xe. Đảm bảo răng bám chặt vào mắt xích. Kéo dây xích lại gần và lắp các khớp nối cuối cùng rồi cố định bằng khóa.

Tùy chọn

Nếu mọi thứ đã ổn, bạn có thể cân nhắc dùng keo hoặc mỏ hàn để kết nối vĩnh viễn một số bộ phận. Chúng chỉ được tách rời để in dễ dàng và không cần support.

Các bộ phận sau có thể được kết nối vĩnh viễn nếu bạn thấy chúng hơi lỏng lẻo:

• Khung ổn định với tường bên
• Kẹp với tường bên
• Bánh răng với trục
• Nhông với đầu nối nhông

Việc này sẽ giảm thiểu lỗi nếu máy chạy không mượt. Hệ thống gồm gần 200 bộ phận chuyển động. Giảm thiểu lỗi tiềm ẩn sẽ có lợi cho bạn. Ở bản thử nghiệm, tôi không kết nối vĩnh viễn cái gì cả để đảm bảo nó vẫn chạy tốt.

Chạy thử:

Thử hệ thống bằng tay trước xem mọi thứ có mượt không. Nếu xích bị kẹt ở một đoạn nhất định, kiểm tra kỹ để tìm nguyên nhân. Khớp nối bị vênh, thiếu khóa v.v. có thể làm xích không mượt trên nhông. Nếu máy chạy không tốt, hãy đảm bảo nhông không bị lỏng lẻo. Tấm bên đủ linh hoạt để chịu lực, nhưng không nên để dưới áp lực quá lớn. Đảm bảo hệ thống truyền động hoạt động đúng.

Nếu xong, hãy để motor chạy thử. Nếu ổn, hãy cho nó chạy thử thực tế và bạn đã hoàn thành.

Chú ý: Với hệ thống truyền động, hướng lái sẽ bị đảo ngược.

Hệ thống xích dễ in (PFTS):

Danh sách in (mỗi bên):

• 3x Mắt xích 10 - In liền khối (Print In Place)
• 1x Bánh xe với Đĩa truyền động
• 1x Bánh xe với Vòng đệm
• 2x Trục
• 4x Vòng an toàn trục
• 1x Trục truyền động với đĩa
• 2x Vòng an toàn trục truyền động
• 2x Tấm bên truyền động
• 1x Khung ổn định truyền động
• 2x Kẹp nối hệ thống truyền động vào XRP
• …x Mắt xích đơn (tùy chọn)

Cần thêm:

• 1 Dây thun

Tùy chọn, khuyến nghị

• Mỏ hàn / keo dán
• Dây rút nhựa
• Kìm

Dây rút nhựa, vì đừng quên các thanh ray dùng để giữ cảm biến nặng khoảng 10g đấy :D

Cài đặt in

Mắt xích in liền khối đã có sẵn một phần support nhỏ trong mẫu. Không cần bật support trong máy in.

Tôi thấy in theo kiểu “by object” tốt hơn là “by layer”. Nó giảm thời gian chạy máy, từ đó giảm rung lắc và giảm khả năng làm rơi vòng an toàn khỏi bàn in hoặc không in đúng phần trục.

Nhưng cứ tự nhiên, bạn biết máy in của mình nhất mà. :)

Hướng dẫn lắp ráp

Tháo support, đó là 2 “hình tam giác” nhỏ ở cuối xích hỗ trợ các chốt mắt xích. Sau đó đặt các chốt lên giá đỡ chốt của mắt xích khác, tôi khuyên nên dùng kìm để ép chúng vào. Các chốt này khá mảnh, dùng tay có thể làm cong hoặc gãy. Hoàn thiện vòng xích để đóng kín.

Nếu không có kìm, bạn có thể đặt chốt lên giá đỡ rồi “mở” và “đóng” (xoay dọc theo chốt) trong khi dùng lực để đẩy chúng lại với nhau. Cách này sẽ làm chúng vào đúng vị trí. Hãy cẩn thận. Đây cũng là cách tôi khuyên dùng để tháo rời 2 mắt xích bằng cách kéo ra trong khi xoay nhẹ.

Lắp hệ thống xích và gắn vào XRP

Đặt hai bánh xe vào trong xích, với vòng đệm / đĩa truyền động hướng lên. Căn chỉnh xích sao cho răng nằm trong mắt xích chứ không phải giữa chúng, đặt xa nhau nhất có thể.

Lấy 2 trục và lắp mỗi cái một vòng an toàn ở một đầu. Luồn qua tấm bên để vòng an toàn nằm phía ngoài. Đặt tấm lên bàn sao cho trục hướng lên. Nâng các bánh xe với xích lên và đặt qua các trục. Mặt của tấm có thêm lỗ gắn motor phải hướng về bánh xe có đĩa truyền động.

Đặt khung ổn định vào chỗ, nó rất khít. Đặt cạnh cắt ở phía đối diện, trượt nó về phía góc với động tác xoay nhẹ. Nó sẽ cố định chắc chắn.

Đặt vòng an toàn trục lên phía không có lỗ gắn motor. Đặt mặt này hướng xuống tấm bên. Lỗ gắn motor phải hướng lên. Quấn dây thun quanh cả hai đĩa truyền động. Dây thun phải vừa khít.

Đóng hệ thống với tấm bên thứ hai. Việc này sẽ làm thẳng các trục và tạo lực căng cho xích. Cố định trục ở phía bên kia bằng vòng an toàn.

Luồn trục truyền động qua lỗ và gắn vào motor. Cố định với vòng an toàn còn lại. Dùng hai kẹp để gắn hệ thống vào XRP.

Khuyến nghị: Dùng dây rút nhựa để cố định kẹp.

Tùy chọn:

Nếu mọi thứ đã ổn định, bạn có thể dùng keo hoặc mỏ hàn để kết nối vĩnh viễn khung ổn định với tấm bên. Bạn cũng có thể dán cố định các kẹp.

Tôi không kết nối vĩnh viễn gì cả để đảm bảo hệ thống vẫn chạy tốt mà không cần.

Chạy thử:

Cho chạy thử. Nếu xích không di chuyển, hãy kiểm tra xem bạn có thể quay bánh xe bằng tay không và dây thun có bám tốt vào cả hai đĩa truyền động hay không.

Chú ý: Với hệ thống truyền động, hướng lái sẽ bị đảo ngược.