Robot Swerve Drive đa hướng
Robot đa hướng dùng 3 differential swerve drive module (motor đặt ngang) giúp làm đế mỏng. Có file full-assembly.step editable để tham khảo và chỉnh sửa. Lưu ý N20 dễ nóng/cháy, nên cải thiện tản nhiệt hoặc dùng motor lớn hơn.
Mô tả
Một con robot di chuyển đa hướng, được làm dựa trên ba cái differential swerve drive modules của mình. Mấy module này có chỉnh sửa chút xíu để motor nằm ngang thay vì dựng đứng. Nhờ vậy mình làm được phần đế robot khá mỏng.
Bạn có thể xem robot chạy thực tế ở đây:
Về chi tiết lắp ráp, xem video bên dưới, hoặc mở file full-assembly.step (chứa mô hình 3D đã lắp hoàn chỉnh). File này cũng có thể dùng làm điểm bắt đầu nếu bạn muốn chỉnh sửa, vì nó editable hoàn toàn.
Lưu ý là mình đã làm cháy vài motor N20. Có thể nên dùng motor lớn hơn, nhưng ít nhất cần cải thiện phần tản nhiệt quanh motor, để motor không bị bọc kín hoàn toàn.
Để chạy motor, mình dùng cùng loại driver board như trong dự án Rover của mình. Board có chỉnh sửa một chút: không gắn PCA9685, để mình dùng SCL, SDA và EXTCLK làm ngõ vào cho cảm biến hall A3144.
Nếu bạn remix mẫu này và có chia sẻ công khai các chỉnh sửa, vui lòng cân nhắc upload phần thay đổi ở định dạng editable như STEP. Như vậy người khác sẽ dễ cải tiến dựa trên phần bạn làm hơn rất nhiều.
3D Printed Parts
Quantity
Name
3
bottom-base
1
frame-fixture-camera
3
frame-round
2
frame-side
1
frame-side-camera
1
inside-battery-frame
3
inside-fixture
3
inside-fixture-sensor-bottom
3
inside-fixture-sensor-top
3
inside-frame
3
inside-motor-bracket-a
3
inside-motor-bracket-b
1
stand-base
3
stand-end
3
swerve-axle-end
3
swerve-axle-gear
3
swerve-axle-rim-hex
3
swerve-axle-spacer
3
swerve-base
6
swerve-bracket
6
swerve-gear-motor
6
swerve-large-gear
1
top-battery
1
top-camera
3
top-round
Nuts and Bolts
Quantity
Name
4
Hex nut M2x0.4
12
Hex nut M3x0.5
24
Hex nut M4x0.7
4
Hex socket head cap screw M2.5x0.45 x 6
4
Hex socket head cap screw M2x0.40 x 6
12
Hex socket head cap screw M3x0.50 x 16
12
Hex socket head cap screw M3x0.50 x 25
32
Hex socket head cap screw M3x0.50 x 6
16
Hex socket head cap screw M3x0.50 x 8
6
Hex socket set screw M3x0.5 x 6
12
PH Pan head screw M4x0.70 x 30
12
Slotted pan head screw M4x0.70 x 10
Other Parts
Quantity
Name
36
ext-bearing-4x13x7-U624ZZ
6
ext-bearing-5x16x5-625ZZ
1
1
1
ext-connector-XT60E1-M
3
ext-magnet-4x4
6
1
1
ext-pcb-raspberry-pi-4
3
ext-swerve-axle 5x83 mm
1
ext-switch-MTS-1xx-A1
3
3
ext-wheel-tire (75x28mm)
1
3
ext-sensor-a3144
Giấy phép
File mô hình
Chưa có bản in nào được khoe. Hãy là người đầu tiên!
Chưa có bình luận nào. Hãy là người đầu tiên!