CẬP NHẬT NGÀY 03/02/2025!!!

• Sau khi in và lắp ráp máy cho ăn, mình thấy có vài chỗ chưa khớp. Vấn đề chính nằm ở phần Trục (Shaft), nên mình đã cập nhật lại cấu trúc (giảm từ 4 cánh xuống còn 2 cánh và kết nối với động cơ servo bằng vít M2).

• Một thay đổi nhỏ khác là phần Vỏ cơ chế (Mechanism enclosure), mình đã mở rộng lỗ lắp Trục một chút; bây giờ chỉ cần ấn nhẹ là vào khớp.

• Mình cũng quyết định in phần thân theo hướng ngược lại so với kế hoạch ban đầu (mình đã cập nhật lại ảnh trong phần hướng dẫn bên dưới).
• Đã thêm hình ảnh và video mới về dự án.

CHONK cơ bản là một hệ thống tự động nhả thức ăn khi thú cưng đến gần. Cảm biến siêu âm sẽ phát hiện sự hiện diện của thú cưng, và động cơ servo sẽ điều khiển cơ chế nhả thức ăn dựa trên khoảng cách và logic thời gian đã lập trình.

Phần cứng và phần mềm sử dụng:

Phần cứng:

• UNO R3/Micro/Nano ESP32/ESP32 microcontroller
• Cảm biến siêu âm (HC-SR04)
• Động cơ servo MG90
• Breadboard và dây cắm
• Vít M2

Phần mềm:

• Arduino IDE
• SolidWorks
• Bambu Studio

Sơ đồ đấu dây:

Cảm biến siêu âm:

• VCC -> 5V trên ESP32
• GND -> GND trên ESP32
• TRIG -> GPIO 23 trên ESP32
• ECHO -> GPIO 22 trên ESP32

Động cơ Servo:

• VCC -> 5V trên ESP32 (hoặc nguồn ngoài nếu cần)
• GND -> GND trên ESP32
• Control -> GPIO 26 trên ESP32

Mã nguồn:

Mình cố gắng giữ mã nguồn đơn giản nhất có thể. Đây là link trang web mà mình lấy mã gốc: https://wokwi.com, nhưng mình đã cải tiến thêm bằng AI để phù hợp hơn với mục đích sử dụng.

Mã này sử dụng ESP32 để điều khiển servo dựa trên khoảng cách từ cảm biến siêu âm. Khi phát hiện vật thể trong khoảng cách quy định, servo sẽ xoay để mô phỏng việc đóng mở cửa. Servo chỉ mở cửa khi phát hiện vật thể và có độ trễ giữa các lần kích hoạt để tránh nhả thức ăn liên tục.

include <ESP32Servo.h>

define TRIG_PIN 23 // Chân GPIO23 của ESP32 kết nối với chân TRIG của cảm biến

define ECHO_PIN 22 // Chân GPIO22 của ESP32 kết nối với chân ECHO của cảm biến

define SERVO_PIN 26 // Chân GPIO26 của ESP32 kết nối với chân tín hiệu Servo

define DISTANCE_THRESHOLD 10 // Khoảng cách tối thiểu (cm)

Servo servo; // Tạo đối tượng servo

float duration_us, distance_cm;

unsigned long lastActivatedTime = 0;

unsigned long delayPeriod = 10000; // Độ trễ 10 giây

void setup() {

Serial.begin(9600);

pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);

pinMode(ECHO_PIN, INPUT);

servo.attach(SERVO_PIN);

servo.write(0);

}

void loop() {

digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);

delayMicroseconds(10);

digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);

duration_us = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH);

distance_cm = 0.017 * duration_us;

unsigned long currentTime = millis();

if (distance_cm < DISTANCE_THRESHOLD && currentTime - lastActivatedTime >= delayPeriod) {

servo.write(90);        

delay(1000);            

servo.write(0);         

lastActivatedTime = currentTime;

}

Serial.print("Distance: ");

Serial.print(distance_cm);

Serial.println(" cm");

delay(500);

}

Hướng dẫn in:

Các file được căn chỉnh sẵn cho việc in dễ dàng ở định dạng STEP, STL & 3DM, đã cân nhắc tối ưu hóa phần hỗ trợ (support).

1. Vỏ cơ chế (Mechanism enclosure) (phần đáy): Cần in support ở các vị trí đánh dấu bên dưới.

2. Phễu đựng thức ăn (Food hopper) (phần trên): Cần in support ở các vị trí đánh dấu bên dưới.

3. Nắp (Lid) (cho phễu): Cần in support ở các vị trí đánh dấu bên dưới.

4. Trục (Shaft) Cập nhật 03/02/2025 (kết nối với servo MG90 bằng vít M2): Cần in support (tự động).

5. Chốt chặn (Slot plug) (cần 2 cái): Giữ trục trong vỏ cơ chế. Không cần support. (Sau khi thử nghiệm, máy vẫn hoạt động tốt kể cả khi không có phần này.)

Hướng dẫn lắp ráp:

• Gắn động cơ Servo vào Trục bằng vít M2.
• Đặt cụm Servo & Trục vào khe của kênh dẫn thức ăn trong phần Vỏ cơ chế.
• Chèn hai Chốt chặn vào khe phía trên cụm Servo & Trục cho đến khi khớp chặt.
• Lắp cảm biến siêu âm vào các lỗ tương ứng trên Vỏ cơ chế.
• Phần Vỏ cơ chế có đủ không gian cho các loại board Arduino, đây là lúc kết nối toàn bộ dây điện.
• Đặt Phễu đựng thức ăn lên Vỏ cơ chế (dạng khớp nối).
• Đậy nắp Phễu đựng thức ăn.

Hãy theo dõi các cập nhật và hình ảnh in thực tế sắp tới nhé!

Để lại bình luận cho mình biết ý kiến của các bạn nha! Chúc các bạn in thành công!