HP Otto: Construction Otto - Chú Robot Công Trình Đa Năng

Construction Otto 👷

Construction Otto sở hữu một cơ chế nâng hạ tích hợp ngàm gắn công cụ đa năng.

Bạn có thể lắp nhiều loại công cụ khác nhau vào ngàm này.

Đi kèm theo bộ này gồm có: gàu xúc, lưỡi ủi đất, lưỡi gạt tuyết, con lăn và tay gắp.

Construction Otto được trang bị hệ thống bánh xích TPU bản rộng, giúp chú ta vượt qua những địa hình gồ ghề một cách dễ dàng.

Construction Otto còn diện thêm một chiếc mũ bảo hộ phong cách có đèn chiếu sáng – phòng hờ trường hợp có vật rơi bất ngờ!

Các linh kiện bổ sung

1 HP Otto angle servo cho cơ chế nâng hạ

1 HP Otto angle servo cho tay gắp

Bạn có thể tìm thấy các servo này trong bộ ‘HP Otto invent kit’, hoặc sử dụng các loại servo khác tương thích với đầu nối JST ph2.0mm.

Vì phần đế tiêu chuẩn của Otto sử dụng bốn bánh xe nên không có chỗ để gắn servo vận hành cánh tay dưới. Một phần thân mở rộng cho phép gắn thêm tới 4 servo, tuy nhiên thiết kế này chỉ cần dùng 1 cái.

Cánh tay công cụ phía trên có thể được lắp bằng cách dùng thân máy đã sửa đổi hoặc miếng chèn thân mở rộng để giữ nguyên thân máy gốc. File in cho cả hai phương án đều đã được bao gồm.

Phần đỉnh thân máy có các khe cắt để đèn LED của mũ bảo hộ chiếu sáng hoàn toàn.

Lắp ráp

Các bánh nhông (sprockets) được lắp giống như bánh xe HP Otto tiêu chuẩn. Bạn có thể cắt bớt phần thừa của servo horn nếu chúng bị vướng.

Với bánh tì (idler), hãy luồn trục qua thân HP Otto, gắn vòng đệm vào rồi ấn bánh tì vào trục. Cố định bằng một con vít tự ren nhỏ như loại thường đi kèm với servo horn.

Khi đã lắp xong các bánh nhông và bánh tì, bạn có thể dễ dàng gắn dây xích vào.

Tiếp theo là phần thân giữa chứa servo, phần này có thể gắn vào đế bằng cách khớp nối.

Chúng ta chuyển sang lắp ráp cánh tay nâng. Lấy cánh tay dưới, gắn servo horn vào và cố định bằng vít tự ren nhỏ. Phần gắn servo phải hướng ra ngoài.

Bây giờ hãy lắp hoàn thiện cụm giá đỡ.

Tôi thấy hơi run tay khi phải tách hai đầu ra để khớp các chốt, nhưng làm vài lần rồi thì mọi chuyện vẫn ổn!

Gắn cánh tay dưới vào phần thân giữa đã chuẩn bị trước đó.

Khi đã vào khớp, bạn có thể đẩy servo vào horn và vặn vít cố định. Nên chỉnh servo về góc 90 độ trước, sau đó lắp cánh tay dưới ở góc mà bạn muốn làm điểm giữa khi vận hành.

Bây giờ là lúc quyết định: in thân máy mới có lỗ gắn cho cánh tay trên hoặc in thêm miếng chèn thân.

Nếu chọn miếng chèn thân giữa, hãy lắp vào ngay. Nếu dùng thân máy đã sửa đổi, hãy lắp như bình thường rồi gắn vào phần thân giữa, đừng quên luồn dây điện qua nhé!

Sau đó gắn cánh tay trên vào vị trí. Hoàn thiện việc lắp ráp Otto như bình thường, trừ phần đỉnh và mũ. Mũ phải được gắn bằng hai con vít nhỏ trước khi lắp vòng LED vào.

Giờ bạn đã có thể gắn công cụ tùy chọn vào ngàm.

Con lăn là một phần trong bộ sưu tập trên Printables.

Khi dùng con lăn hoặc chở vật nặng bằng gàu xúc, Construction Otto cần thêm đối trọng ở phía sau để không bị chúi về trước. Khay đối trọng có thể gắn vào bằng cách khớp nối rất đơn giản.

Nếu bạn làm cụm tay gắp thì sẽ cần thêm vài bước nữa. (Tay gắp này lấy cảm hứng từ Micro-Servo Claw trên Thingiverse.)

Thiết lập servo về 90 độ và lắp ráp như hướng dẫn trên.

Có một khe cắt ngay bên dưới điểm gắn cánh tay trên phía bên trái để luồn dây servo.

Kết nối điện

Các servo motor được kết nối với cổng 10 và 11 như bình thường.

Tôi đã sử dụng cổng 4 (chân 26) cho cánh tay nâng và cổng 8 (chân 27) cho tay gắp (nếu có lắp).

Mã nguồn

Bạn có thể tìm thấy mã Micropython để điều khiển Construction Otto từ ứng dụng điện thoại HP Otto mới tại đây: https://github.com/UEA-envsoft/HP-Otto-Construction-Otto

Joystick dùng để điều khiển hướng di chuyển, còn D-pad dùng để điều khiển cánh tay nâng và tay gắp.