HP Otto: Otto Flip - Bản nâng cấp cánh tay hất bóng bằng dây thun

Otto Flip

Otto Flip là một cánh tay điều khiển bằng servo, sử dụng lực từ dây thun để hất bóng. Một servo quay liên tục sẽ xoay cam để kéo căng bộ phận hất, sau đó giải phóng nó.

Phụ kiện đi kèm

Một servo 'servo wheel' của HP Otto cho cơ chế hất. Các loại servo quay liên tục của hãng khác cũng có thể được tùy chỉnh với đầu nối ph2.0mm.

Một vài sợi dây thun.

Lắp ráp

Đầu tiên, gắn đế hất vào phần đầu mới của Otto bằng 4 ốc vít.

Cơ chế hất được lắp ráp theo sơ đồ dưới đây.

Có một trình tự lắp ráp giúp quá trình thực hiện dễ dàng hơn.

1. Trượt bộ điều chỉnh cam vào vị trí.

2. Gắn đầu servo (servo horn) vào cam, sau đó giữ đúng vị trí trong khi lắp servo từ phía bên kia.

3. 

Đặt đai ốc khóa vào bu lông và siết chặt để giữ cam cố định, nhưng đừng siết quá chặt làm cản trở chuyển động. Dùng đai ốc khóa để cố định vị trí.

Luồn cần hất từ phía trước, xuống dưới cam và cố định bằng bu lông và đai ốc khóa - với bu lông này, đai ốc khóa sẽ hiệu quả hơn khi đặt ở mép trong. Một lần nữa, cần hất phải di chuyển được tự do.

5. Có thể đẩy gàu hất vào đế của cánh tay hất.

Điểm neo cho dây thun được cố định ở mặt dưới của Otto.

Căng cánh tay hất bằng dây thun. Dây càng căng, lực hất càng mạnh, nhưng sẽ có giới hạn tối đa; nếu quá mức này, servo sẽ không thể xoay được cam.

Kết nối điện

Các servo động cơ được kết nối vào cổng 10 và 11 như bình thường.

Tôi đã sử dụng cổng 4 (chân 26) cho cơ chế hất.

Mã nguồn

Bạn có thể tìm thấy mã Micropython để điều khiển Otto Flip từ ứng dụng điện thoại HP Otto mới tại đây: https://github.com/UEA-envsoft/HP-Otto-Otto-Flip

Cần điều khiển (joystick) dùng để điều hướng, trong khi D-pad dùng để điều khiển bộ phận hất.