HP Otto: Bản nâng cấp Otto Omni3

Bản mod này dành cho HP Otto starter giúp thay thế phần thân dưới tiêu chuẩn bằng một thiết kế mới, cho phép gắn 3 động cơ servo 'servo wheel' quay liên tục của HP Otto với khoảng cách 120 độ. Một bộ kẹp servo ba chiều sẽ cố định chúng tại chỗ.

Mình đã có sẵn vài bánh xe omni 62mm từ một dự án cũ, nhưng phần gắn bánh xe này rất dễ tùy biến để phù hợp với các thiết kế khác, ví dụ như thiết kế của Ivan3D trên Printables tại đây:

Trước đây mình hơi khó tìm nguồn mua loại bánh xe 62mm này, nhưng vừa mới thấy chúng trên Alibaba: https://www.alibaba.com/product-detail/Mecanum-Wheel-Set-for-TT-Motor_1601679676742.html

Các bộ chuyển đổi bánh xe (adaptor) được gắn tương tự như bánh xe của bộ starter kit, dùng ốc của servo horn để cố định adaptor. Sau đó, trục lục giác được đẩy vào và bánh xe omni sẽ được gắn chặt lên trên. Thiết kế của trục có thể thay đổi tùy theo kích thước khớp nối của từng loại bánh.

Phần còn lại của quá trình lắp ráp giống hệt với Otto tiêu chuẩn. Otto sẽ được lắp với một bánh ở phía sau và hai bánh góc ở phía trước. Mình dùng connector 8 cho bánh sau.

Điều khiển

Mình đã viết một đoạn mã Micropython để điều khiển chuyển động theo bất kỳ hướng nào. Dành cho những bạn quan tâm, đây là nguyên lý hoạt động:

• v1 = -Vx + angle_v
• v2 = cos60 Vx - sin60 Vy + angle_v
• v3 = cos60 Vx + sin60 Vy + angle_v

Vậy nên, với tốc độ mong muốn theo một hướng cụ thể (dir_angle) cùng vận tốc quay (angular_v):

• vx = -speed * sin(dir_angle)
• vy = speed * cos(dir_angle)
• v1 = -vx + angular_v
• v2 = 0.5 vx - √3 / 2 * vy + angular_v
• v3 = 0.5 vx + √3 / 2 * vy + angular_v

Mã nguồn

Bạn có thể tìm thấy mã Micropython để điều khiển Otto Omni3 từ ứng dụng HP Otto trên điện thoại tại đây: https://github.com/UEA-envsoft/HP-Otto-Omni3

Cần điều khiển (joystick) sẽ giúp robot di chuyển theo mọi hướng, còn D-pad sẽ phụ trách việc xoay robot.