Stewart Platform 3DOF Đơn Giản

Đây là một Stewart platform 3DOF. Nó có thể nghiêng theo hai hướng và nâng/hạ lên xuống.
Phần platform chính gồm 2 mảnh (BotPlate & TopPlate) vừa khít trên một build plate.
Lắp ráp thì chỉ cần siết 9 con ốc của 3 servo SG90 là xong :)

Mình có làm thêm các attachment để có một tấm plate trơn và một tấm maze đặt phía trên, nhằm cân bằng một quả bóng hoặc điều khiển bóng đi qua mê cung.
Ngoài ra còn có tuỳ chọn gắn camera cao 30cm phía trên TopPlate. Phần khoét ở đó vừa một camera Adafruit 5733.
Nó là một phần của dự án lớn hơn, nơi mình cân bằng bóng và điều hướng mê cung bằng Reinforcement Learning: https://github.com/ValentinBhend/RealGym

Hướng dẫn in:
Với BambuLab A1 dùng Bambu Studio, thiết lập quan trọng duy nhất là: dùng tree support và bật "Support critical regions only".
Các Maze Plates và Holder được làm bằng ironing. Mình vẫn chưa tìm ra thiết lập tối ưu cho phần này.