Robot Hai Chân Bánh Xe Upkie

Upkie là một robot hai chân có bánh xe, tự cân bằng và hoàn toàn mã nguồn mở. Nó có bánh xe để giữ thăng bằng, và chân để đi địa hình khó hoặc vượt qua các bề mặt không bằng phẳng. Upkies được thiết kế để có thể tự lắp ráp tại nhà với các công cụ và linh kiện đặt hàng trực tuyến, như bộ truyền động mjbots. Điều khiển chuyển động chạy trên Raspberry Pi của robot. Đây là lúc nó hoạt động: ### Hướng dẫn in Tất cả các bộ phận được in bằng PETG với chiều cao lớp 0.2 mm. Tỷ lệ điền vào khoảng từ 15% đến 30%, nhưng hầu hết các giá trị này chỉ là ước đoán và không dựa trên việc quan sát các bộ phận bị gãy sau khi robot bị rơi. Ngoại lệ duy nhất là trục bánh xe, nơi có bộ điều chỉnh tỷ lệ điền rõ ràng trên đầu nối khớp nối hình lục giác. ### Hướng dẫn lắp ráp Hướng dẫn lắp ráp giải thích cách in, lắp ráp và thiết lập một robot mới từng bước. ### Phần mềm mã nguồn mở Phần mềm của Upkie hoàn toàn mã nguồn mở trên GitHub. Nó chạy trên Linux hoặc macOS, và mã có thể bằng Python hoặc C++. Mọi câu hỏi đều được chào đón trong Chat và Diễn đàn thảo luận. ### Nhật ký dự án Xem nhật ký dự án Hackaday.io để biết những thay đổi mới nhất và lịch sử hoạt động của dự án. ### Cuối cùng nhưng không kém phần quan trọng Hãy tự tay làm, chỉnh sửa, mang nó đi khắp mọi nơi :-) ### Giấy phép Giấy phép dưới đây áp dụng cho tại đây trên Printables. Các thành phần khác của robot như bộ truyền động và phần mềm có giấy phép riêng (chủ yếu là Apache 2.0). Tấm gắn đầu ở đây là một bản chỉnh sửa từ tấm bên pi3hat của khung quad A1: nó thêm một mẫu vít cho tay cầm, hỗ trợ chắc chắn hơn cho các chèn ren nhiệt và chú thích văn bản cho hướng của pi3hat.