Bánh xe Mecanum 70mm

Tụi mình cần một bánh xe mecanum 70mm.

Đây là bản remix từ một mẫu bánh mecanum trước đó, to hơn, mà tụi mình đã dùng cho Tigerbot ở PiWars 2018. https://www.thingiverse.com/thing:3127629

Nguồn cảm hứng ban đầu đến từ https://www.thingiverse.com/thing:1358552

Bánh mecanum bán sẵn ngoài thị trường thường vừa rộng vừa mắc. Mẫu này được thiết kế mỏng (để vừa giới hạn bề ngang của PiWars) và rẻ hơn — trục con lăn dùng kim ghim may vá (dressmakers pins) dài 25mm.

Lúc thiết kế tụi mình chưa chắc sẽ dùng motor nào, nên bánh có thêm một hub adaptor để chuyển từ motor sang bánh. Adaptor hiện tại gắn lên trục D-shaped 3mm. Motor brushless gimbal GM3506 từ đây: https://shop.iflight.com/ipower-motor-gm3506-brushless-gimbal-motor-pro967?search=GM3506 có thể sẽ lắp vừa vào bánh mà không cần adapter.

Bánh được thiết kế trên OnShape, bạn có thể truy cập CAD để remix tại đây: https://cad.onshape.com/documents/745b1b07ac6a7c1356088ae4/w/b7cf1a55dc93fc40a15c6c1a/e/6dcf43a4cd23d5dae5db001d?renderM

Mình in phần khung bánh và hub bằng PETG (cũng từng dùng PLA), còn con lăn thì in bằng TPU. Con lăn cần in từng cái một (sequential printing – complete individual objects) và phải để khoảng cách lớn giữa các cái để tránh bị kéo sợi (stringing) giữa chúng và cho bề mặt đẹp. Mình có thể xếp vừa 12 cái/lần trên bàn in Prusa MK2.5S.

Khung được in thành 2 nửa — frame 1&2 ghép với nhau và 3&4 ghép với nhau. Hai bộ khung là ảnh gương của nhau (cần như vậy để mecanum wheels hoạt động đúng trên robot 4 bánh).