Khung xe XRP cho Robot dùng bánh xe Mecanum

Ngoài việc tạo ra file .step dựa trên CAD để mọi người có thể phát triển thêm, mẫu robot này còn được thiết kế để tương thích với các phụ kiện/bộ kit XRP hiện có và được tối ưu hóa để in dễ dàng. Một thay đổi đáng chú ý là phần rãnh quanh khung xe đã được điều chỉnh để loại bỏ các đoạn nhô ra (overhang) dốc từ các góc bo. Việc tránh các nhịp cầu (bridge) dài giúp loại bỏ nhu cầu cần support, nhờ đó quá trình in nhanh hơn và không gây lãng phí vật liệu. Tay cầm đã được thêm vào hai bên để tiện lợi hơn, đồng thời tạo cấu trúc khung chắc chắn hơn. Ngoài ra, độ chính xác của giá đỡ motor cũng được tinh chỉnh cùng với một vài cải tiến nhỏ khác. Mặc dù vị trí công tắc nguồn hơi khó thao tác, nhưng kích thước này đã được tính toán kỹ để khung xe có thể vừa với bàn in tiêu chuẩn của máy Prusa, giúp cho nhiều người dễ dàng tiếp cận hơn.

Thiết lập in khuyến nghị

• Độ dày tường (wall thickness): 1.2mm trở lên
• Độ đặc (infill): 25% trở lên
• Góc điền đầy (fill angle): 45 độ
• Góc bắc cầu (bridging angle): 120 độ

Các góc điền đầy và bắc cầu được chỉ định để giúp phần chữ ở đáy và các đoạn nhô ra của rãnh được in sạch đẹp. Góc bắc cầu 45/135 độ sẽ bị võng ở phần chữ ‘X’. Các cài đặt khuyến nghị được hiển thị trong hình bên dưới.

Phần mềm điều khiển

Robot bánh xe Mecanum này có thể được điều khiển dễ dàng bằng PestoLink từ AlfredoSystems. Khi PestoLink đã kết nối với XRP, bạn có thể sử dụng tay cầm (gamepad) để điều khiển robot.

Sau khi làm theo hướng dẫn cài đặt cho PestoLink-MicroPython, hãy tìm file pestolink_mecanum.py trong các file in để điều khiển robot này.

• https://github.com/AlfredoSystems/PestoLink-MicroPython
• https://pestol.ink/

Linh kiện cần thiết

• Bo mạch điều khiển XRP (https://www.sparkfun.com/products/22727)
• Motor hobby - Nhựa (https://www.sparkfun.com/products/24053)
• Bánh xe Mecanum (https://www.amazon.com/gp/product/B08VGK7LWZ)
• Khay pin có đầu nối Barrel (https://www.sparkfun.com/products/9835)

Ghi nhận đóng góp

Robot bánh xe Mecanum này là một bản cải tiến hoàn toàn dựa trên thiết kế của Travis Foss. Nếu bạn chưa quen với việc tự viết mã, mình khuyên bạn nên làm theo hướng dẫn trong tutorial bên dưới. Cảm ơn Travis đã chia sẻ dự án, đó là nguồn cảm hứng rất tuyệt vời!

https://www.digikey.com/en/maker/tutorials/2024/enhancing-xrp-functionality-with-a-mecanum-wheel-design