MSG compliant AI stepper gripper – Bộ kẹp stepper hỗ trợ FOC điều chỉnh lực

Để xem các phiên bản mới nhất, vui lòng kiểm tra: https://github.com/PCrnjak/MSG-compliant-AI-stepper-gripper

📖 Tổng quan dự án

MSG compliant AI stepper gripper là một bộ kẹp (gripper) dựa trên StepFOC stepper drivers. Đây là gripper có khả năng điều khiển lực kẹp (tụi mình dùng điều khiển FOC cho stepper), nên rất phù hợp cho các tác vụ lắp ráp và cộng tác người–robot, đồng thời phục vụ cho ứng dụng training AI vì thiết kế đã tính tới việc gắn camera! Gripper này có tính mô-đun theo 2 hướng:

• Tùy chỉnh chiều dài ngàm kẹp bằng các linear rail khác nhau với các lựa chọn 100mm, 150mm và 200mm.

• Tùy chỉnh lực kẹp bằng các kích thước stepper khác nhau, hỗ trợ stepper có chiều dài 21.5mm, 40mm và 60mm

Lực kẹp có thể điều chỉnh, giúp bạn gắp được nhiều loại vật — từ mỏng manh, mềm cho tới cứng và chắc.

File cơ khí và firmware là open source, cho phép bạn thêm tool kẹp tùy biến và gắn vào bất kỳ robotic arm hoặc robot nào. Phần mềm của gripper cũng là open-source.

⚒Cách build / Mua ở đâu?

Bạn có thể mua MSG gripper trên website của tụi mình: https://source-robotics.com/products/msg-gripper

Nếu bạn muốn tự mua linh kiện và tự build theo các bước sau:

In file từ thư mục STEP files

• Ví dụ: Với kiểu gripper dùng rail 100 mm

  • in tất cả trong thư mục "common parts"

  • in tất cả trong thư mục "Linear rail dependant parts" -> thư mục "100mm rail"

  • in tất cả trong thư mục "Stepper dependant parts" tùy theo kích thước stepper bạn đang dùng

• Chuẩn bị toàn bộ linh kiện theo BOM

• Làm theo Hướng dẫn lắp ráp *sắp có hoặc Video hướng dẫn để lắp gripper

• Làm theo DOCS để đưa gripper vào hoạt động.

📚Tài liệu (Documentation):

• Official website

• Python API

• Building instructions *sắp có

• BOM

• DOCS