Cụm Encoder FFBeast (FFBeast Encoder Assembly)

Dạo gần đây, không hiểu sao nhiều người cứ thắc mắc rồi “ám ảnh” chuyện dùng encoder CPR siêu cao một cách vô lý. Nếu bạn cũng đang nghĩ vậy thì cân nhắc thử cái này:
Nếu tính toán với 4096 CPR (tức 1024 ppr), thì nghĩa là có một xung mỗi khoảng ~0,3 độ (cỡ 5% của một phút trên đồng hồ kim). Mình NGHI LÀ bạn khó mà phân biệt được mức đó khi ngồi trên xe đang đứng yên, nói gì tới lúc đang có lực phản hồi, chạy qua ổ gà các kiểu. Có lý do vì sao mọi người đều dùng loại này: rẻ, chạy rất ổn, và đã được test kỹ + dùng rộng rãi rồi. Cũng nên nhớ là bạn đang làm một món đồ chơi để lái “xe đua tưởng tượng”, chứ không phải robot phẫu thuật :)

Một bộ chi tiết in 3D dùng để canh tâm và giữ cả nam châm lẫn magnetic encoder lên motor hoverboard. Thiết kế này làm với FFBeast project trong đầu, dùng encoder MT6701 kích thước 18x15mm.
Do motor nóng lên trong quá trình chạy, khuyến nghị in các món này bằng PETG, ABS hoặc ASA.
PLA có thể bị biến dạng khi gặp nhiệt độ cao.

Encoder của mình mua về đã kèm sẵn nam châm đường kính 6mm, nên thiết kế theo đúng kích thước đó. Nếu bạn mua nam châm rời, nhớ chọn loại diametrically magnetized.

Để làm theo quy trình lắp ráp bên dưới, bạn nên khoan sẵn các lỗ cần thiết trên motor hoverboard. Bạn sẽ cần 1 lỗ 24mm ở chính giữa và 6 lỗ 5mm theo vòng tròn đường kính 70mm (nhớ canh đúng tâm).
Seigen có thiết kế một cái drill guide giúp canh vị trí và khoan lỗ dễ hơn rất nhiều.

Lắp ráp:

1- Kẹp (sandwich) Centering Piece giữa vỏ motor và wheel spacer của bạn
2- Đặt stator vào đúng vị trí
3- Luồn dây qua trục stator và Encoder Support Piece (hướng in lý tưởng như hình)

4- Hàn dây vào encoder (có thể bạn sẽ cần nối dài dây đi kèm ODrive tùy theo cách bạn lắp)
5- Dùng keo nến (hot glue) dán encoder lên Encoder Support Piece sau khi đi dây cẩn thận. Bạn muốn encoder nằm sát/khít nhất có thể lên chi tiết in
6- Lắp encoder và Encoder Support Piece lên trục stator
7- Đặt nam châm vào lỗ trên Magnet Carrier Piece
8- Đưa Magnet Carrier Piece vào vị trí (chính giữa Centering Piece) rồi bắt vít cố định.

-Hướng dẫn quy trình lắp ráp (bởi Seigen):

Điểm lưu ý duy nhất ở đây là khoảng phút 2:50, bạn ấy có nói hub spacer là tuỳ chọn. Nhưng thực ra nó khá là cần. Bạn cần spacer (hoặc ít nhất bánh xe của bạn) có lỗ ở giữa để chừa “cửa sổ” luồn/đưa encoder vào lắp.

Thông tin thêm về dự án FFBeast ở đây:
https://ffbeast.github.io/docs/en/wheel.html